扫地机器人怎么做：拆了十几台后整理的动手笔记

我拆过十几台扫地机器人，从三百块的杂牌到四千多的旗舰。每次发拆机图，评论区都有人问同一个问题：扫地机怎么做？

这问题得分两种人。一种是自己动手做一台玩，一种是搞明白原理好挑机器。两种我都折腾过，下面按我踩过的坑讲。

先把它身上五块东西拆明白

扫地机看着复杂，扒掉外壳就剩几块。核心是主控板，便宜的机器用国产32位MCU，贵的上Cortex-A系列跑SLAM，成本差十倍不止。真正决定好不好用的，是下面这几块怎么配。

• 动力：左右两个减速电机加一个万向轮，靠差速转弯，别指望它能原地转得很圆
• 感知：碰撞开关、红外避障、底部几个红外对管当悬崖传感器、一颗陀螺仪
• 清扫：滚刷电机、边刷、离心风机、尘盒，吸力从1000Pa到3000Pa不等
• 供电：18650电芯组，多数是14.4V，配一块BMS管充电
• 交互：按键、蜂鸣器、WiFi模块，常见的是ESP8266或者ESP32

把这五块想清楚，剩下就是让它们配合。难点不在电机转不转，在感知准不准和路径乱不乱。

自己做一台，我分了三档

第一档两三百块能落地：ESP32加L298N驱动，两个TT减速电机，一块亚克力板当底盘，前面装几个微动开关。代码写随机碰墙，三十行就能跑起来。清扫全靠运气，图个乐。

第二档六七百：加编码器、MPU6050、红外避障，再塞个小风机。能跑弓字形，覆盖率明显提升。我自己做的就是这一档，前后花了七百多。最大的坑是悬崖传感器，深色地板反光弱，阈值没调好机器会一直往后退。第二个坑是轮子打滑，编码器算出来的距离和实际差得离谱，弓字形走成了斜线，改了三版参数才勉强能用。

第三档带激光雷达，一千五起步。RPLIDAR A1现在六七百，接上跑ROS，能建图能规划。但这已经不算DIY了，更像调参，没点Linux底子会卡很久。

说句实在话，自己做的清扫效果比不过两千块的成品机。差距在传感器融合和算法调校，那是厂家几百号人磨出来的东西。动手做图的是学东西，别想着省钱。

只想买机器的人记住这三点

如果你的目的只是搞懂扫地机怎么做，好去挑一台，那省事的判断标准是这样：风机看吸力，两千帕以上日常够用；导航看有没有激光或者dToF，只有碰撞开关的那种是乱撞式；算法看它有没有分区和断点续扫。乱撞式的现在真别买，三千以内带激光雷达的一抓一大把。

最后补一句。不管自己做还是买现成的，边刷和滚刷的清理频率决定了它半年后还能不能干活。我见过太多人机器买回来半年就嫌它脏、嫌它吸不动，打开尘盒一看，头发缠成毛线球。